不管是云梦还是云霖，他们都有这样一个性格。
——如果是有死党有求于他们，他们总会刻意刁难一下。
不过现在是比赛的关键时刻，云梦就不会那样没心没肺的刁难了。
“惯性导航这个问题……一般误差积累会出现在传感器噪声和运动噪声上，如果在程序上能找准规律的话，是可以消除的。卡尔曼滤波你们肯定用了吧？嗯……我看看，你们滤波参数不是很正确。这上位机程序的曲线可以导出来的话，就扔到matlab里分析一下。”
云梦一决定帮云霖的忙，就坐下来，利用经验分析种种可能的问题。
不得不说，云霖他们的选题栽到了个坑里。这自动巡航的四旋翼飞行器，并不比云梦他们的运动平台简单。
要知道，四旋翼飞行器飞起来的时候抖动大，抖动没有太多有迹可循的规律，很容易让靠运动数据积分作为定位数据的惯性导航发生极大误差。
这误差从哪来的，有什么规律？这都是个谜。
在云梦的测试过程中，云梦发现：飞行器不同的状态都会产生不同的震动噪声，把多种噪声叠加起来，可能出现的震动规律呈指数分布上升。这也就是说，想要消除掉这个噪声对飞行器定位的影响，有点麻烦……
“那就想办法让噪声的数量减少吧，比较常见的方法是加配重块。或者再加一块传感器专门收集震动噪声，到时候反向消除，要不然还真的很棘手。”
“配重块我们没有想到，但是再加传感器收集噪声平衡我们有想过，滤波算法也试过。情况是好了点，但是还是很麻烦……”
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“对，这确实是有点麻烦，得想想办法了。”
“……”
就这样，云梦就以外援的身份帮着云霖他们的小组分析了一下午的技术问题。
云梦虽然不和云霖一组，但并不妨碍她助攻其他的队伍。在星辰电子实验室，互相帮扶是良好传统。反正大家都在同一个实验室里一起奋斗，只要巡查老师不在，完成作品的队伍都可以去帮其他队伍的忙。
这不光是星辰电子实验室，在所有的学校实验室都有这种帮扶行动。当然，会主动帮人的，少部分是完成作品胸有成竹的，大部分嘛……是放弃治疗打算不拿奖，去帮朋友和强者打工去了。
两个人一齐研究问题，好像又回到了高三那时相互努力的年代。
然后，就到了晚上8点，比赛结束了。
所有人的比赛作品要装箱贴上封条，放到仓库，等待统一的评比。
最终云梦还是没能帮云霖他们处理好惯性导航的噪声，不过他们通过某些投机取巧的方式，让飞行器按照规定的轨迹完成飞行。然后就把作品装箱了。
不知道云霖他们最后能不能闯入全国赛。不过现在看来是很有希望的。
一般来说，只要参赛队完成了所选题目的技术部分和提高部分，进入全国赛稳如泰山。
毕竟……通常情况下是70%的队伍无法实现基本功能。15%的队伍做好了基础部分，10%的队伍在做好基础部分的同时稍微兼顾了提高部分，剩下的5%才能完全实现题目功能。
像是利用比赛组委会指定的芯片让四旋翼飞器飞起来，恐怕就没有多少队伍能办得到，更何况是规避障碍和惯导航行呢？
最开始，云霖和两位学长担心他们会进不了全国赛，而云梦就用老司机的口吻告诉了他们这些比赛的秘密。
这引来一位学长的疑问：